Dominik de Guzman urodził się w Caleruega w północnej Hiszpanii ok. 1170 roku.

Jego rodzicami byli Don Feliks Guzman i Joanna d’Aza, oboje pochodzący ze średniej szlachty. Od najmłodszych lat Dominik kształcony był na księdza. W życie duchowe wprowadzał go brat jego matki, ks. Jordan z Saksonii, który spisywał dzieje Dominika. W kronice wspomina, że matka Dominika przed jego urodzeniem miała we śnie widzenie zapowiadające powołanie syna (wizja psa trzymającego w pysku płonącą pochodnię).

Kiedy Dominik miał ok. 14 lat, rozpoczął naukę w szkole katedralnej w Palencji. Potem przez cztery lata studiował teologię. Już w młodości stał się gorliwym miłośnikiem Biblii. Zawsze przy sobie nosił Ewangelię św. Mateusza i Listy św. Pawła, tak często je odczytywał, że znał je prawie całkowicie na pamięć. Po zakończeniu studiów dołączył do kapituły kanoników regularnych w Osmie i wkrótce potem został wyświęcony na księdza.

Od początku Dominik usilnie starał się żyć Ewangelią. Był radykalny w swoim naśladowaniu Chrystusa, o czym świadczy fakt, że w czasie głodu sprzedał swoją Biblię i komentarze do niej, a uzyskanie w ten sposób pieniądze rozdał ubogim.

W 1203 roku, niemal 10 lat po otrzymaniu święceń, Dominik został wezwany przez biskupa Diego z Azevedo, aby towarzyszył mu w podróży do Danii. W czasie drogi przez południową Francję poznali herezję albigensów, kiedy zatrzymali się w gospodzie, której właściciel był członkiem tej sekty. Przez całą noc Dominik, w trosce o zbawienie tego człowieka, przekonywał go do powrotu do wiary katolickiej. W efekcie gospodarz wyrzekł się herezji. To wydarzenie, a także wcześniejsza długoletnia kontemplacja, którą Dominik prowadził w Osmie, miało wielki wpływ na jego dalsze losy. Wraz z biskupem Diego jeździł po Francji, głosząc kazania i dyskutując z albigensami. William A. Hinebusch tak o tym pisze w książce Dominikanie. Szkice z dziejów zakonu: „Po każdej debacie obie strony podawały przeciwnikom spisane podsumowanie swej argumentacji. Albigensi poddali jedno ze sprawozdań próbie ognia i za każdym razem płomienie wyrzucały je nietknięte”.

Udało im się nawrócić pewna liczbę kobiet spośród albigensów i założyli dla nich klasztor w Prouille. Był to pierwszy klasztor dominikanek. Dominik był ich kierownikiem duchowym i prawodawcą. Z czasem zaczęły pojawiać się coraz większe trudności w pełnieniu misji. Zmarł biskup Diego, a niedługo potem albigensi zamordowali legata papieskiego. Papież Innocenty III ogłosił wtedy krucjatę przeciw heretykom. Mimo wojny Dominik i jego towarzysze wytrwale głosili swoje kazania. Stopniowo jednak Dominik doszedł do wniosku, że jedynie zakon może dać Kościołowi stały dopływ wykształconych kaznodziejów, którzy tak bardzo są potrzebni w tej sytuacji. Przy zakładaniu nowych domów zakonnych dawał pierwszeństwo miastom uniwersyteckim i starał się, aby do zakonu przyjmowano przede wszystkim młodzież uniwersytecką.

Początki zakonu sięgają lat 1213-1214, wtedy Dominik i jego towarzysze rozpoczęli przygotowania do tego dzieła. W 1215 roku biskup Tuluzy erygował ich jako wspólnotę kaznodziejską dla swojej diecezji. W Tuluzie powstał pierwszy klasztor, w którym zamieszkał Dominik. Wkrótce rozpoczęto starania o to, by zakon został zatwierdzony przez papieża. Wiązały się z tym trudności, ponieważ porządek obrad rozpoczynającego się właśnie IV Soboru Laterańskiego przewidywał rozpatrzenie wniosku, aby zabronić zakładania nowych wspólnot zakonnych. Papież Innocenty doradził Dominikowi, aby wybrał jedną z istniejących już reguł zakonnych i obiecał, że wówczas zatwierdzi zakon. W 1216 roku Dominik i jego bracia wybrali regułę św. Augustyna i sporządzili ustawy, które ją uzupełniały. Stały się one pierwszą częścią Konstytucji zakonu. 22 grudnia 1216 roku papież Honoriusz III wydał bullę zatwierdzającą zakon jako społeczność kanoników regularnych. Druga bulla, wydana 21 stycznia 1217 roku uznała nowość koncepcji Dominika i zatwierdziła jego fundację „jako zakon, który będzie zwany i stanie się Zakonem Kaznodziejskim”.

Zakon wprowadzał zupełnie nową jakość. Po raz pierwszy w dziejach Kościoła wcielono do życia zakonnego posługę głoszenia Słowa Bożego, która jest zasadniczo obowiązkiem biskupów. Mniej więcej w tym czasie, kiedy ogłoszono bullę zlecającą zakonowi tę misję, Dominik podczas modlitwy w kościele św. Piotra miał widzenie apostołów Piotra i Pawła. Piotr podał mu laskę wędrownego kaznodziei, a Paweł księgę Ewangelii, mówiąc: „Idź i głoś, po to zostałeś posłany”. Potem Dominik zobaczył swych synów ruszających po dwóch w świat, by głosić kazania. Pod wpływem tego widzenia, a także słów z bulli papieskiej o tym, że zakon jest powołany do tego, by na całym świecie głosić imię Chrystusa, Dominik rozesłał swoich braci na cztery strony świata. W odpowiedzi na protesty zarówno ze strony przyjaciół, jak i samych braci, którzy obawiali się, że dopiero, co rozpoczęte dzieło runie poprzez takie rozproszenie, Dominik odpowiedział: „Ziarno rozsiane wydaje owoc, ale gdy je gromadzić w jednym miejscu – gnije”.

W latach 1217-1218 Dominik przebywał w Rzymie, a przez następny rok prowadził wizytacje już założonych klasztorów – od Włoch poprzez Francję i Hiszpanię. Po drodze przyjmował nowych członków i zakładał nowe domy.

Ostatnie lata życia Dominika były najbardziej owocne. Zadbał o doskonały zbiór praw dla zakonu i sprawny system zarządzania nim. Uczynił wszystko, by zapewnić zakonowi trwałość i poczucie tożsamości. 17 maja 1220 roku, dając świadectwo swym tendencjom demokratycznym, otworzył kapitułę generalną w Bolonii. Zaraz na początku zadziwił delegatów zgłoszeniem swej rezygnacji: „Należy mnie usunąć z urzędu, bo jestem nie dość aktywny i niepotrzebny na tym stanowisku”. Uważał, że po zakończeniu kapituły jego osobiste kierownictwo nie będzie już potrzebne, poza tym podupadał mocno na zdrowiu. Bracia nie przyjęli rezygnacji. Dominik uległ im, ale postanowił, że w czasie trwania kapituły to ona jest najwyższą władzą. Taka zasada obowiązuje w zakonie do dziś. Po zakończeniu tej pierwszej kapituły, która stworzyła zwarty system zarządzania i mądre prawa regulujące sprawowanie posług duszpasterskich, Dominik wrócił do pracy kaznodziejskiej.

W roku 1221 zebrała się druga kapituła generalna pod przewodnictwem Dominika. Podczas jej obrad Dominik ogłosił, że ustawy zakonu nie obowiązują pod sankcją grzechu. Szanował w swych braciach wolność dzieci Bożych i oczekiwał, że będą postępowali w sposób odpowiedzialny i zgodny z natchnieniem Ducha Świętego, a nie ze strachu przed grzechem. Ostatnie sześć tygodni swego życia, po drugiej kapitule generalnej, Dominik wypełnił intensywnym głoszeniem kazań.

Mniszka Cecylia, która osobiście znała św. Dominika tak go opisywała: „był wzrostu średniego, szczupłej budowy ciała, twarzy pięknej i lekko zarumienionej, włosy i broda rudawe, piękne oczy. Z jego czoła i rzęs promieniował jakiś rodzaj blasku, wzbudzającego u wszystkich cześć i miłość. Zawsze był uśmiechnięty i radosny, chyba że czyjeś zmartwienie obudziło jego współczucie. Miał smukłe i piękne dłonie; silny i piękny głos. Nigdy nie był łysy i wianek włosów wokół tonsury pozostawał zawsze kompletny, z rzadka przesiany białymi nitkami”.

Brat Jordan, opisując Dominika, troszczy się bardziej o uwydatnienie jego duchowego wizerunku: „Potrafił się szczerze śmiać i szczerze płakać. We wspólnocie jest wesoły, miły, swojski, nie gadatliwy, ale i nie milczek. Promieniuje radością do tego stopnia, że jego uwagi rozweselają, nigdy nie przytłaczając. Zasmucony bywa tylko w odosobnieniu modlitewnym i twarz jego spływa łzami z powodu ludzkiej niedoli; nie hamuje wtedy swych ruchów, lecz wyprostowuje się, schyla, wyciąga ramiona, podnosi ręce. Całe jego ciało, tak jak łzy i wezwania mówią o tkwiącej w nim wewnętrznej pasji. Bez trudu od pierwszego spojrzenia podbijał wszystkich. Braterski i bliski wszystkim, ma jednak swoich wybranych i wybrane, którym się zwierza. Równie dobrze potrafi zrobić wykład duchowy swoim córkom, jak też podarować im piękne łyżki lub wychylić z nimi czaszę wina. Jest tez surowy dla siebie samego i niekiedy dla braci, gdyż nie chce, aby ostygł ich zapał”.

Święty Dominik zmarł w święto Przemienienia Pańskiego, 6 sierpnia 1221 roku. Jego ciało złożono w kaplicy w Bolonii. Papież Grzegorz IX kanonizował Dominika 3 lipca 1234 roku, porównując go do Apostołów i wielkich założycieli zakonów – Benedykta, Bernarda, Franciszka.